Kleiner grüner Roboter

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Dies ist ein Projekt von Ben.

Schon während der Konstruktion von SEBO entschied ich mich dafür einen Roboter auf Basis eines käferartigen Fahrgestells von Conrad zu bauen. Das Fahrgestell war Teil eines alten Bausatzroboters, der allerdings nicht viel konnte. Ich verschrottete also die gesamte Elektronik von Conrad und nur das Fahrgestell mit den beiden Motoren blieb zurück.

Das Fahrgestell

Der Roboter sollte zunächst keine besondere Aufgabe bekommen, also lötete ich auf einer Lochrasterplatine eine relativ einfache (dennoch leicht erweiterbare) Schaltung zusammen. Als Controller verwendete ich einen Atmega 328 P, außerdem befand sich auf dem Board noch ein RFM12 Funkmodul, 2 TLE 4202 B Motortreiber (die Dinger sind Klasse!) und ein 7805 5V Spannungsregler.

Die handgelötete Roboterplatine

Nach anfänglicher Freude darüber, dass der Atmega und die Motortreiber einwandfrei funktionierten musste ich feststellen, dass das RFM12 Funkmodul leider gar nicht anzusprechen war (die gesamte Leidensgeschichte kann man hier nachlesen).

Mal wieder frustriert entschied ich mich also alles über den Haufen zu werfen und beim bulgarischen Hersteller Bilex eine professionelle Platine herstellen zu lassen. Diese kam nach kurzer Wartezeit und nun funktionierte auch alles so, wie ich mir das vorgestellt hatte.

 

Der unbestückte Rohling

Die fertig bestückte Platine

Auf dem Mikrocontroller befindet sich der Arduino Bootloader. So kann der Chip über die UART Schnittstelle, beschrieben werden. Der Roboter ist also Hardwaretechnisch fertig und funktioniert an sich gut. Aufgrund der Tatsache, dass seine Existenz nicht wirklich berechtigt ist, bastel ich nur ab und zu daran weiter.

Sobald sich etwas etwas daran tut, werde ich darüber im Blog berichten und diesen Artikel hier weiterführen.

Zum Schluss noch einmal der Roboter in Aktion:

 

Kleiner grüner Roboter ohne Akku from Elias Cubert on Vimeo.

7 Comments…

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  1. Hi. Sehr schönes Projekt. Sag mal, wie hast Du denn die TLE 4202 B beschaltet?
    Du scheinst ja keine 220nf zu haben. Betreibst Du sie mit PWM?

    • Hi,

      also ich betreibe sie mit PWM und das funktioniert soweit prima und ohne Wärmeentwicklung. Ich habe die Dinger vorher ewig getestet und das klappte auch ohne Kondensatorschaltung (die ja EIGENTLICH Pflicht ist) super. Wenn du willst kann ich hier auch noch einen Schaltplan hochladen =).

      • Schaltplan ist soweit klar. Ich hatte mir schon mal die Schaltung aus dem Datenblatt aufgebaut. Nur habe ich das Problem, daß meine Motoren (Schiebedachmotoren) erst bei einer PWM Frequenz von 400-500 Hz laufen. Mit was für einer PWM Frequenz betreibst Du die Schaltung?

        Danke, Red

        • Hi, also zu Anfang werden die Motoren mit 50% Duty Cyle PWM betrieben. Ich kann dir leider nicht sagen, wie die Frequenz genau ist, da auf dem Atmega ein Arduino Bootloader drauf ist und ich nicht weiß, was für einen Prescaler die für das PWM benutzen.

          • Ok, falls Du einen 16MHz Quarz hast (und ich glaube ich erkenne einen auf dem Bild), dann sollte die PWM Frequenz bei 488Hz liegen. Das würde sich genau mit meiner Erfahrung decken, nämlich das der Motortreiber nicht für höhere Frequenzen ausgelegt ist. Danke, damit hast Du mir schon sehr geholfen und ich werde wahrscheinlich doch auf einen L298 ausweichen, denn bei der niedrigen Frequenz und meinen Motoren, wird der TLE 4202 mir auf Dauer bestimmt abrauchen. Ich bin gerade dabei mir einen RC-Panzer als Roboter umzubauen: http://blog.bitworking.de/roboterbau-01/

            Danke, Red

  2. hallo

    habe auch den motor treiber – aber du hast oben erwähnt du könntest ein pinning oder schaltplan posten

    könntest du das noch machen ?

    bzw. ich schätzte du hast laut datenblatt figure6 application cicrut nachgebaut

    aber welche kondensatoren und/oder elkos hast du weggelassen und haut trozdem hin ?

    danke

  3. Hallo,
    ich habe auch die TLE4202B 2A DC Motordrives.
    Bei mir gehen Sie aber nur, wenn ich die Kabel des I1 oder I2 beim Microcontroller rausziehe.
    Der Aufbau ist gleiche wie im Datenblatt. Mit Kondensator, Widerständen usw.
    Kann mir bitte jemand helfen?
    mfG

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